Les armes en mousse polyuréthane proviennent de l'univers des jeux de rôle Grandeur Nature. Depuis 2016, la Fédération française d'escrime s'est lancée dans le développement de ce que l'on appelle désormais l'"Escrime GN" ou "Escrime ludique", activité qui utilise des répliques d'armes médiévales en mousse.

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La mousse polyuréthane est une mousse assez souple pour ne pas faire mal au contact, tout en restant très solide. La mousse polyuréthane est projetée ou taille le long de l'"âme" de l'arme, sorte de tige en fibre de carbone ou en matière plastique rigide.